AI_Genesis_install_ Macbook pro 2019_ intel

https://github.com/Genesis-Embodied-AI/Genesis

GitHub - Genesis-Embodied-AI/Genesis: A generative world for general-purpose robotics & embodied AI learning.

Genesis란 무엇인가요?

- Genesis는 로봇공학과 물리 기반 인공지능을 위한 범용 물리 엔진 및 시뮬레이션 플랫폼

- 다양한 물리 현상을 초정밀하게 시뮬레이션하고 자동으로 데이터를 생성할 수 있다.

- 최신 GPU를 활용한 초고속 시뮬레이션과 고품질 렌더링, 폭넓은 로봇 호환성을 제공하여 연구와 개발에 효율성을 높인다.

Genesis가 기존 게임 분야의 학습 방식보다 효과적인 이유는,

• 현실 로봇과 바로 연동할 수 있고,
• 더 정확한 물리 시뮬레이션과 현실적 제약 조건(로봇, 기기)을 반영하며,
• 자동으로 다양한 학습 데이터를 생성하여 무한 학습이 가능하고,
• 여러 학습 알고리즘을 통합해 복잡한 작업을 학습할 수 있기 때문.

Genesis는 가상 환경에서의 학습이 아니라 현실 세계에서 실질적으로 유용한 로봇 기술을 학습하는 데 적합한 시스템.

로봇 작업 생성 (Task Proposal)
예를 들어 로봇 팔(Franka)과 전자레인지가 주어지면, "전자레인지에 수프 데우기" 같은 작업을 생성

장면 생성 (Scene Generation)
제안된 작업을 수행할 수 있는 가상 환경(장면)을 만듭니다. 필요한 물체들을 추가하고, 크기와 배치를 실제 상황에 맞게 설정

훈련 감독 정보 생성 (Training Supervision Generation)
로봇이 작업을 배우기 위해 필요한 훈련 데이터를 생성합니다. 

기술 학습 (Skill Learning)
생성된 장면과 훈련 데이터를 바탕으로 시뮬레이션에서 로봇이 작업 기술을 배움

평가 및 개선 (Evaluation & Improvement)
생성된 작업, 장면, 훈련 데이터, 그리고 학습된 기술의 품질을 평가

 

https://genesis-world.readthedocs.io/en/latest/user_guide/index.html

공식 문서링크

Genesis 설치 방법

: 파이토치 설치 후, 제네시스 설치.

사전 작업 처음부터.

1.미니콘다 설치

https://ing-min.tistory.com/275

mac intel 미니콘다 설치

 

2. 가상환경 생성

conda create -n 가상환경임의의이름 python=3.10

3. 컴퓨터 버전 조사

#!/bin/bash

echo "===== 시스템 정보 조사 시작 ====="

echo "OS 정보:"
uname -a

echo "CPU 정보:"
sysctl -n machdep.cpu.brand_string

echo "GPU 정보:"
system_profiler SPDisplaysDataType | grep "Chipset Model"

echo "Python 버전:"
python3 --version

if command -v conda &> /dev/null
then
    echo "Conda 버전:"
    conda --version
else
    echo "Conda가 설치되어 있지 않습니다."
fi

echo "===== 시스템 정보 조사 완료 ====="

check_system.sh

0.00MB

4. 파이토치 설치

 

Intel 기반 macOS에서는 GPU 지원이 제한되기 때문에 CPU 전용 PyTorch를 설치해야 합니다.

conda install pytorch torchvision torchaudio -c pytorch

이 명령어는 PyTorch와 torchvision, torchaudio 라이브러리를 함께 설치합니다.

 

5. 설치 확인

python3
>>> import torch
>>> print(torch.__version__)  # PyTorch 버전 출력
>>> print(torch.cuda.is_available())  # GPU 사용 가능 여부 (CPU 전용이므로 False 출력)

>>> import torch

>>> print(torch.__version__)

2.2.2

>>> print(torch.cuda.is_available())

False

>>> exit()

6. 제네시스 설치

pip install genesis-world

 

 

참고 논문

대표 논문으로는 다음과 같은 연구가 있다.

1. "Fluidlab: A differentiable environment for benchmarking complex fluid manipulation"
2. "Roboninja: Learning an adaptive cutting policy for multi-material objects"
3. "Robogen: Towards unleashing infinite data for automated robot learning via generative simulation"