AI_Genesis_Mac ) Example : Drone

https://hyundoil.tistory.com/424?category=1249490

[Genesis Part2] Genesis 다양한 예제 및 튜토리얼 돌려보기 - 드론

이걸 따라해보자. 나는 맥 2019 intel 이라 설치방법이 조금 다르다.

 

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https://genesis-world.readthedocs.io/en/latest/user_guide/index.html

공식 문서링크

 

<RL을 위한 라이브러리 설치>

# Install rsl_rl.
git clone https://github.com/leggedrobotics/rsl_rl
cd rsl_rl && git checkout v1.0.2 && pip install -e .

# Install tensorboard.
pip install tensorboard

<Open3d 설치>

python-pcl이 Python 3.12에서는 호환되지 않을 수 있으므로, Python 3.8이나 3.10 버전을 사용하는 것이 안전합니다.

https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases

Releases · PointCloudLibrary/pcl

 

1.. Python-PCL / Open3d설치

conda install -c conda-forge pcl open3d

2. 설치확인

import pcl
import open3d
print("PCL and Open3D imported successfully!")

 

 

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https://hyundoil.tistory.com/423?category=1249490

[Genesis Part2] Genesis 다양한 예제 및 튜토리얼 돌려보기 - 로봇팔

이것도 mac에서 돌려보자.

Mac OMPL 설치 : 

1. Homebrew로 OMPL 설치 (추천)

Homebrew를 사용하면 macOS에 맞는 바이너리를 자동으로 빌드하고 설치할 수 있습니다.

brew install ompl

 

https://github.com/ompl/ompl/releases/tag/prerelease

Release Development Build · ompl/ompl

 

pip install ompl-1.6.0-cp310-cp310-macosx_13_0_x86_64.whl

설치 후 Python 바인딩을 사용할 수 있도록 다음 명령어를 실행합니다.

 

pip install pybind11

설치가 완료되면 Genesis에서 OMPL 기반 모션 플래닝 기능을 사용할 수 있습니다.

 

OMPL 기반 모션 플래닝 기능 설명

**OMPL (Open Motion Planning Library)**는 로봇의 경로 계획을 위한 오픈소스 라이브러리로, 샘플링 기반 모션 플래닝 알고리즘을 제공하는 것이 핵심입니다. OMPL은 복잡한 환경에서 충돌을 피하면서 로봇이 목표 지점으로 이동할 수 있는 경로를 찾는 문제를 해결하는 데 사용됩니다.

 

https://genesis-world.readthedocs.io/en/latest/user_guide/index.html